2025深蓝智库｜星海图：“一脑多形”成为可能

成立于2023年9月的(de)具身(jùshēn)智能机器人公司星海图(hǎitú)，是一家非常年轻的企业。公司年轻，创始人也年轻，四个创始人都是“90后”。虽然(suīrán)年轻，但星海图在具身智能领域作出的成果(chéngguǒ)不容小觑，仅成立一年多，星海图已然成为市场上关注和认可度最高的具身智能公司之一。

星(xīng)海图坚信，具身智能的关键(guānjiàn)表现在于“一脑多形”，脑部智能化是具身智能实现的关键卡点。基于此，星海图已搭建具身基础模型和空间智能引擎范式(fànshì)。

星(xīng)海图的愿景是“部署100亿台AI机器人(jīqìrén)，服务(fúwù)100亿全球人口”。目前，星海图已发布R1系列仿人形通用机器人，包括R1 Pro、R1、R1 Lite三款，旨在为工业、服务等多个(duōgè)领域提供高效、智能的解决方案。

星海图是一家拥有两位世界级具身智能算法科学家(kēxuéjiā)、同时任教于清华大学交叉(jiāochā)信息研究院的具身智能创业公司，拥有在具身智能领域感知、移动和(hé)操作方向前沿的技术理解和创新能力。

星海图从成立伊始即确立了以可落地的智能体产品为(wèi)切入点、逐步构建现实商业闭环与数据闭环的发展(fāzhǎn)路径。目前星海图实现了从具身本体、端到(duāndào)端算法、场景落地解决方案全栈自研。

在此前的世界机器人大会上，星(xīng)海图首次公开了从硬件到软件完全自主正向研发的全尺寸轮式双臂具身本体R1，能够(nénggòu)有效执行(zhíxíng)全场景(chǎngjǐng)、全地形、全空间的任务，完成搬箱子、捡零件、开关门、按按钮等操作。

据星海图联合创始人许华哲介绍，去年2月，星海图决定做自己的本体，从下决定到出产品大概花了6—8个月。R1不同于双足(shuāngzú)人形机器人(jīqìrén)，下肢选用了轮式(lúnshì)360度底盘。在硬化路面上，轮式可以走得更稳更快。而且目前对机器人上半身操作能力需求(xūqiú)更大，这样的轮式便宜、落地快，是(shì)现阶段最理想的商品形态。

而在(zài)具身基础模型EFM-1阶段，星海图采用模仿学习为核心算法架构进行丰富的双臂操作任务，由许华哲提出的基于3D扩散(kuòsàn)策略DP3在真实的机器人操作任务中可以仅用40次演示数据(shùjù)完成精确的控制，并且以85%的高成功率(chénggōnglǜ)完成任务。

在空间智能领域，星海图联合创始人赵行发布全球首个机器人Real2Sim2Real引擎(yǐnqíng)，可以基于一条真实数据(shùjù)，扩展成数千条(shùqiāntiáo)数据，从而解决具身智能面临的数据匮乏问题。

不过，人形(rénxíng)机器人目前还处于早期阶段，其顶层逻辑和语言能力主要依赖于现有的(de)大模型。

“人形机器人的(de)操作和物理交互能力主要依赖于视觉—语言—动作大模型和强化学习。 这方面的能力依赖于数据(shùjù)的质量和体量，而数据正是目前具身智能的一(yī)大卡点(diǎn)。目前机器人最擅长的还是低精度的刚体操作和部分柔性物体操作”，许华哲如是说。

作为资本的宠儿，星海图已完成了多轮(duōlún)融资。

今年4月，星海图接连完成A2、A3轮系列(xìliè)融资，总融资额(róngzīé)超3亿元人民币；本系列融资由凯辉(yóukǎihuī)基金领投，联想创投、海尔资本等产业资本参投，老股东IDG资本、高瓴创投、百度风投、同歌创投等追投，其中部分老股东多轮满额、超额持续加注。截至A3轮，星海图于2025年展开(zhǎnkāi)的A轮系列累计融资总额约(yuē)1亿美元。

凯辉基金创始人及董事长蔡明泼(pō)表示，“我们持续看好具身智能在全球市场的巨大(jùdà)应用潜力。凯辉选择星海图，不仅因为他们展现出行业领先的全栈能力，更因为他们在这条长期路径(lùjìng)上的坚定、务实与执行力(zhíxínglì)”。

再早以前，星海图于2024年完成超2亿元Pre-A轮融资，由高瓴创投(chuàngtóu)、蚂蚁集团领投，米哈游、无锡(wúxī)创投集团、同歌(tónggē)创投、FunPlus及老股东跟投。公司天使轮、天使+轮融资则吸引了IDG资本、BV百度风投(fēngtóu)、无限基金SEE FUND、金沙江创投、北京机器人产业(chǎnyè)发展投资基金等。

尽管得到(dào)了资本市场的支持，人形机器人制造商们(men)仍需跨越“死亡谷”，找到自己的核心竞争力。在许华哲看来，目前(mùqián)机器人行业竞争还没有到决胜点，但是在智能算法、数据、本体、商业化等各个(gègè)方向都有相应的竞争。

“海外的公司借助一定的先发优势，在智能上有(yǒu)小幅度(xiǎofúdù)的领先，在硬件本体和供应链上我们则有优势，整体(zhěngtǐ)来说我国的具身智能行业(hángyè)与世界最前沿(zuìqiányán)处于并跑的状态。未来的关键还是谁能有最好用的本体，谁能在这个本体上有足够优质(yōuzhì)的数据，以及通过数据找到智能发展的那条规模定律（scaling law）曲线。当那根曲线到来，具身智能会像大模型一样再度爆发”，许华哲如是说。

此外(cǐwài)，近日，星海图发生工商变更，新增联想中小企业发展创业投资基金（天津）合伙企业（有限合伙）、厦门和合美美(měiměi)产业投资合伙企业（有限合伙）为股东，同时注册资本由约(yóuyuē)100.7万元(wànyuán)人民币增至约102.8万元人民币。

· 应用场景(chǎngjǐng)解析 ·

星海图的R1系列，是通用型(tōngyòngxíng)人形机器人(jīqìrén)。在许华哲看来，专用机器人人形化不是(búshì)必须，人很明显不是最优的结构(jiégòu)。未来人形机器人一定会爆发，但应该是分段式的，先进工厂、商场再到(dào)家庭。近期，斯坦福大学(sītǎnfúdàxué)李飞飞团队使用星海图机器人本体，推出BRBEHAVIOR Robot Suite （BRS） 机器人套件，为家庭场景中的机器人全身控制移动(yídòng)操作提供了全新解决方案。可以期待，总有一天，人形机器人会走进家庭。

目前，星海图的R1系列主要适配场景为工业(gōngyè)和(hé)服务业。R1系列通过不同配置满足工业自动化、质量检测、物流搬运等需求。

例如，R1 Pro的双臂负载能力达10kg，支持复杂操作，适用于精密装配或(huò)高危环境作业；R1 Lite则聚焦数据采集(cǎijí)和巡检任务，适合工厂或仓库(cāngkù)环境。在服务业中，R1系列可执行接待(jiēdài)、导览、清洁等任务。

许华哲称，在工厂，机器人替代人的过程已经开始。特别(tèbié)是一些高危、极端环境，虽然规模比较(bǐjiào)小，但大家都在向这个方向发力，预计这种大规模的替代，可能会发生在四五年(sìwǔnián)内。

现阶段，星海图的R1系列机器人主要满足(mǎnzú)大型科技企业、创业公司、高校、科研机构/国家实验室这四类客户群体，在算法开发、场景落地、数据采集三个(sāngè)层面的需求(xūqiú)。

某世界领先科技大厂的具身智能实验室是星海图的客户之一(zhīyī)，预期将机器人部署到工厂(gōngchǎng)。该具身智能实验室负责人介绍，具身智能的核心是移动和双臂操作，当下(dāngxià)轮式机器人就能满足需求，尤其(yóuqí)是针对科技工厂场景的细分任务。

星海图是为数不多首选做轮式机器人的公司，R1集成(jíchéng)了灵活移动的底盘和(hé)具备复杂操作能力的双臂，尤其适用于工厂中(zhōng)需要连贯使用移动、导航、抓取、放置、定位等多个动作的实际应用场景。

R1系列(xìliè)在另一家客户处主要被用于智能制造场景，如汽车内饰件(nèishìjiàn)生产的场景中，使用R1去做抓取、放置、抽拉、移动(yídòng)、夹取等原子技能的数据采集。

在(zài)商业化落地进程上，星海图将持续开拓在智能制造、仓储物流、跨境电商、家用场景中(zhōng)的应用潜力。

“想做一道松鼠(sōngshǔ)鳜鱼”

许华哲曾多次公开(gōngkāi)表示，最想让机器人做的是一道松鼠鳜鱼。

做(zuò)一道松鼠鳜鱼非常难。

“鱼是活的，能动、又滑又黏，还有颗粒状的鳞片，外硬内软(nèiruǎn)。处理完活鱼，还要(háiyào)会改刀、油炸、炒糖色、浇汁、摆盘等等，如果一个(yígè)机器人能做完这些(zhèxiē)，一定程度上能证明它的智慧程度非常高”，许华哲称。

目前的人形(rénxíng)机器人技术(jìshù)，还不足以完成这样的难度，不过随着最近一年多资本、人才的不断涌入，许华哲期待，也许(yěxǔ)十几二十年就能吃到机器人做的鱼。

当前来看，想让机器人(jīqìrén)走进家庭，成为人类的生活助手，并不容易。在实验室中，移动操作机器人或许能精准抓取物品或完成简单指令，但当场景切换到真实(zhēnshí)家庭环境，比如需要一边开门一边搬运重物、整理不同高度的储物架，或是清洁(qīngjié)马桶等复杂任务(rènwù)时，机器人面临(miànlín)的挑战将指数上升。

家庭场景(chǎngjǐng)需求(xūqiú)碎片化，机器人需处理大量非标准化任务，仿真数据与真实家庭场景差异大，导致泛化能力不足。

此外，机器人(jīqìrén)能完成预设动作，但如何应对动态干扰仍(réng)是难题(nántí)。例如机器人可以完成端茶这个动作，但如果茶杯被意外移动，如何顺利完成端茶这个目标，仍存在技术堵点。

不久前，李飞飞发布的一套名为BEHAVIOR ROBOT SUITE（BRS）的全身操作机器人系统，便是采用星海图R1机器人平台进行训练。这套(zhètào)系统，让机器人可以流畅灵活(línghuó)地完成擦马桶、倒垃圾、整理(zhěnglǐ)衣物(yīwù)、整理杂货(záhuò)架等日常家务活动，变身家庭家务的全能助手。

许华哲表示，现阶段先把偏半(piānbàn)开放的场景做好。全开放场景对模型泛化性的挑战特别大，但始终(shǐzhōng)在日程上。

“人形机器人几乎显而易见地有非常广阔的场景，无论是工厂、厨房还是家庭，人形机器人都可以帮助我们做很多繁杂(fánzá)、辛苦(xīnkǔ)甚至危险的工作，其潜力(qiánlì)巨大甚至可能改变现有的社会运行模式。当大量的劳动由人形机器人代劳，我们将会(jiānghuì)影响新的社会篇章”，许华哲如是说。

星海图联合创始人(chuàngshǐrén)许华哲：

“脑”和“形”同样(tóngyàng)重要

Q：为什么选择做具身智能？2025年以来，这一(zhèyī)领域空前(kōngqián)火爆，感受到有哪些变化？

A：我从博士期间开始从事具身智能(zhìnéng)研究，从基础的(de)(de)模仿学习、强化学习算法作为起点，从仿真逐渐部署到实体机器人上，并且融入了(le)包含触觉在内的多模态感知。具身智能相较于此前的人工智能如计算机视觉(shìjué)，需要机器人与物理环境进行交互，并且在交互中进行学习。我选择做具身智能是因为(shìyīnwèi)我心中一个真正的智能体，需要有(yǒu)改变物理世界的能力。最近的火爆，也让我们(wǒmen)看到了世界对具身智能的期望，整体(zhěngtǐ)来讲融资的节奏加快、网络讨论度升高，甚至有相当程度的破圈。同时也有大量的人才涌入到这个新兴领域，例如我接触到了自动驾驶、大模型(móxíng)、计算机视觉等行业的从业者，都表达出了对具身智能行业的兴趣和转向想法。

Q：数据是(shì)具身智能发展的一大痛点，原因是什么？想要破解这一难题，需要在(zài)哪些方面发力？

A：以大语言(yǔyán)模型和自动驾驶(jiàshǐ)为例，大语言模型可以利用所有(suǒyǒu)的互联网(hùliánwǎng)的对话，无论是书本还是骂战，只要互联网上有，模型都可以用来当作数据(shùjù)燃料。自动驾驶相对来说数据更难获取，但是因为汽车已经存在于世界很多年，所以自动驾驶公司可以通过(tōngguò)销售汽车及客户的驾驶经验来获取一定的数据。但机器人呢(ne)？它们目前还没有广泛推广，也没有太多独立的应用场景，如此一来(rúcǐyīlái)，数据的获取便十分困难(shífēnkùnnán)。目前的主要方法有，通过遥操作来遥控机器人采集真实数据、通过物理仿真来构造机器人数据以及通过算法手段利用人类的视频数据。但目前每种数据方案都需要更深入地打磨和提升。

Q：如何看待机器人(jīqìrén)的“形”和“脑”的关系？

A：我认为(rènwéi)脑(nǎo)和(hé)形是同样重要的事情(shìqíng)。形是数据的接口和来源，没有一个足够好的机器人形态和品质，我们会缺乏好的基座(jīzuò)。相应的“脑”是我们常常讨论的人工智能的部分，它的通用性意味着机器人所能完成任务的上限。星海图从一开始就是走“整机+智能”的路线，我们打磨“形”的同时(tóngshí)也作为供应商提供“形”，是为了具身智能有一个足够好的数据入口，和训练测试平台。我们强调“脑”，是因为下游的应用场景只有有了更好的大脑才有可能实现(shíxiàn)。